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   什么是PID控制 

★為了消除余差，引入積分動(dòng)作；為了改善系統(tǒng)的調(diào)節(jié)品質(zhì)，引入微分動(dòng)作。（P=Proportion 、I=Integral 、D=Difference）

目前使用的調(diào)節(jié)器多為PID調(diào)節(jié)器。其算式：

P↑→比例動(dòng)作↓     I↑→積分作用↓      D↑→微分作用↑

★PID調(diào)節(jié)器的單位與范圍：

P：OFF,0.1～99.9%（OFF時(shí)，位式控制(ON-OFF)）

I：OFF,1～6000s（ OFF時(shí)表示無積分動(dòng)作）

D： OFF,1 ～3600s（ OFF時(shí)表示無微分動(dòng)作)

根據(jù)響應(yīng)曲線進(jìn)行人工調(diào)整

系統(tǒng)穩(wěn)定性不好：

   系統(tǒng)振蕩、超調(diào)大；對(duì)策→增大P、I參數(shù)，如為溫度控制同時(shí)增大D。

系統(tǒng)調(diào)節(jié)速度慢：

   系統(tǒng)到達(dá)目標(biāo)值時(shí)間長(zhǎng)，但到達(dá)后穩(wěn)定性很好；對(duì)策→減小P、I參數(shù)。

被控對(duì)象工作良好，測(cè)量元件檢測(cè)良好，調(diào)節(jié)器工作在RUN狀態(tài)，執(zhí)行機(jī)構(gòu)工作工作正常；

確認(rèn)調(diào)節(jié)對(duì)象允許自整定帶來的干擾；

操作人員發(fā)出AT指令，調(diào)節(jié)器輸出100%、0%往復(fù)2到3個(gè)周期，此過程中調(diào)節(jié)器連續(xù)測(cè)量PV值的變化，自動(dòng)計(jì)算出對(duì)象的純滯后時(shí)間、慣性滯后時(shí)間、對(duì)象靈敏度等參數(shù)；自動(dòng)計(jì)算出PID參數(shù)。

整定結(jié)束后，調(diào)節(jié)器自動(dòng)將PID參數(shù)寫入寄存器，并用整定的參數(shù)進(jìn)行控制，使PV達(dá)到設(shè)定值。